亚洲体育平台六轴数控系统和交流伺服在工业机械手臂中应用

时间:2022-07-16 17:31 作者:bob 分享到:

  跟着产业消费线主动化水平的进步,并日益向柔性化开展。产业机器手臂被愈来愈多的使用在涂漆、包装、亚洲体育网页焊接、装配等消费环节,来替代身工完成卑劣情况下的劳动。本案引见了操纵强壮掌握和内置的地位指令存放器功用,来完成对六轴机器手臂的掌握体系和主动消费线的手艺革新。

  客户采购该六轴机器手臂,用于变压器消费流水线的点胶、浸漆和烘干工序。原型机为日本制作,因掌握体系破坏没法修复,故提出革新请求,而且需求掌握体系和伺服满意以下前提:

  在机器上,六轴机器手臂构造上设想为6自在度空间坐标系。此中X、A、B、C轴接纳伺服机电驱动1:10的齿轮箱直接传动,做近似360度圆周活动,Y和Z轴接纳伺服机电驱动螺距10mm的滚珠丝杠,再毗连力臂做近似120度圆周活动。这六个伺服轴请求可以联动。

  客户请求在原有六轴机器手臂的根底上,再增长一个伺服轴D经由过程丝杠用来拖念头器手臂前后活动,使其能自在挪动到消费线的任何处所,但不请求联动掌握。

  别的,关于伺服掌握体系,由于机器手臂在机器设想上接纳6自在度空间坐标系,而区分于一般的直角坐标机器手臂机器。因此在活动过程当中,机器负载的惯量会由于机器力臂的差别而发作较大范畴的变革,这就请求伺服体系具有优良不变性、呼应性和对负载变革自顺应才能。

  由于接纳6自在度空间坐标系,没法接纳手动编程和软件编程。因此需求掌握体系具有示教功用大概进修功用,可以按照收罗的数据主动天生NC加工法式,并能对主动天生的NC法式停止编纂和存储。

  在帮助功用上,请求掌握体系可以经由过程NC指令来掌握多个气动电磁阀行动来完成机器性能,并能按照需求增加检测开关。

  经由过程对机器设想和掌握手艺请求阐发,肯定接纳一台中达电通六轴数控体系做上位+7套台达交换伺服做下位的6AXIS+1 AXIS的掌握架构,详细阐发以下:

  (2)电压号令型 (V-Command) 伺服接口,最小剖析精度0.001mm,可共同光栅尺或扭转编码器完成闭环、半闭环掌握,可以满意精度请求。

  (4)具有教诲形式,可以记载下当前的机器坐标点,并能按照收罗的数据主动天生NC加工法式,操纵者能够便利的对天生的法式停止编纂和浏览。

  (5)内存有240K存储空间,可贮存1000个NC加工法式,共同尺度的CNC键盘可轻松对加工法式停止编纂。

  (7)内置可编程PLC,尺度设置为24INPUT/ 16OUTPUT,最大可扩大到96INPUT/64OUTPUT,完整可以满意电气互锁、路程庇护、告急截至等宁静电路的设想请求。

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